AMR（自律走行搬送ロボット）とは？AGVとの違い・費用・選び方

AMRとは？JISの無人搬送車の分類との対応

工場の部品や倉庫の荷を、人が運転せずに自動で運ぶ車両を、JIS（日本産業規格）は無人搬送車と呼んでいます。厚生労働省の「機械の無人運転における安全確保等に関する専門家検討会」に日本産業車両協会が提出した資料「『無人搬送車』の現状と安全規格等に関するご説明」（第4回検討会、2026年2月16日）は、JIS D6801「無人搬送車システムに関する用語」の定義を紹介しており、その定義は「一定の領域において、自動で走行し、荷など人以外の物品の搬送を行う機能をもつ車両」で始まります。

同資料によると、JIS D6801が定める自動走行の方式は3つです。経路に沿って設置した磁気テープ、光反射テープ、電磁誘導ケーブルなどの誘導体に導かれて走る方式が「経路誘導式」です。車両自身の自己位置推定機能や走行制御機能によって、軌道や誘導体、人の操縦がなくても目的地へ移動する方式は「自律移動式」と呼ばれます。

自律移動式の一種で、特定の人や先行する車両に一定の距離を保ってついていく方式は「追従式」です。

AGVとAMRという呼び名は、このJISの方式名とは別に使われています。国土交通省の「物流施設におけるDX推進実証事業 取組事例集」（令和7年3月）は、取り組みで使う機器の例として無人搬送車（AGV）とピッキング用AMRを並べて挙げ、AMRを「自律型搬送ロボット」とも記しています。この記事では、JIS D6801の経路誘導式にあたる車両をAGV、自律移動式にあたる車両をAMRと呼んで説明します。

この呼び方では、AGVもAMRもJISのうえでは無人搬送車に含まれます。AMRの日本語名には「自律走行搬送ロボット」を使います。

車両の形による種類

走行方式とは別に、車両の形でも種類が分かれます。厚生労働省の検討会に提出された日本産業車両協会の資料によると、JIS D6801は、荷を車両の上に載せて運ぶ「積載形」、荷を積んだ台車やトレーラをけん引する「けん引形」、積載形の一種でフォークとそれを上下させるマストを備えた「フォークリフト形」に分けています。けん引形には、列車のように引くものと、台車の下に潜り込んで引くものがあります。

走行方式と車両の形は別々の分類です。検討するときは「どの方式で走るか」と「どの形で何を運ぶか」を分けて書き出しておくと、メーカーに要件を伝えやすくなります。

国内での導入状況

無人搬送車は新しい機械ではありません。厚生労働省の検討会が2026年6月29日にまとめた「機械の無人運転における安全確保等に関する専門家検討会 中間とりまとめ」には、日本産業車両協会へのヒアリング結果として、日本では無人搬送車が約60年前から現場に導入され、近年は年に3,000台程度が納入されていること（うちフォークリフト形は100台程度）が記されています。

同とりまとめのこの台数は無人搬送車全体のもので、走行方式ごとの内訳は示されていません。AMRにあたる自律移動式だけの台数は、ここからは分かりません。また、同協会が検討会に提出した資料は、無人搬送車の製造・販売を行う会員企業のほかにも主な国内メーカーがあり、いわゆる搬送ロボットとの境界があいまいになっているとしています。

検討会に提出された同協会の資料によると、2022〜2024年に国内向けに納入された無人搬送車を納入件数で見ると、納入先は自動車・自動車部品製造が34.5％、一般機械製造業が17.8％、電気機械製造業が10.4％で、運輸・倉庫業は4.9％です。今は工場での利用が中心ですが、倉庫での物流自動化には政府の目標もあります。

政府が2026年3月31日に閣議で定めた「総合物流施策大綱（2026年度～2030年度）」は、「無人搬送車の導入その他の措置により庫内作業の自動化に取り組んでいる倉庫事業者の割合」を、2025年度の12％から2030年度に20％とする目標を掲げています。

AGVとの違い

厚生労働省の検討会資料が紹介するJIS D6801の定義をもとに、この記事の呼び方でAGVとAMRを比べると、次の表のようになります。違いの中心は、走るための誘導体を経路に置くかどうかです。

運用の違いはメーカーに確かめる

JISの定義が示す違いは、経路に置いた誘導体に導かれて走るか、車両自身の位置推定と走行制御で走るかです。経路を変えるときの手間、人や障害物に出会ったときの動き、どんな現場に向くかといった運用上の違いは、この定義からは決まりません。製品ごとに仕組みが違うため、比べるときは次のような点をメーカーに尋ねると、自社の現場に当てはめやすくなります。

1つ目は、経路やレイアウトを変えるときに、どんな作業と費用がかかるかです。生産品目や季節で工程の並びを組み替える工場や、取り扱う商品が入れ替わる倉庫では、ここが運用の手間を左右します。2つ目は、人やフォークリフトが行き交う通路で、車両がどう止まり、どう動き出すかです。3つ目は、走らせる場所の広さや床の状態、周りの壁や棚の配置によって、走行に条件があるかです。

答えは製品と現場の組み合わせで変わるので、自社の通路でどう動くかは、実機で見ておく必要があります。どちらを選ぶかは方式の新しさで決めず、走らせる場所の条件と、経路をどのくらいの頻度で変えるかで判断します。

複数のメーカーの実機を一度に見比べたい場合は、2027年1月27日（水）〜29日（金）に有明GYM-EXで開催する「イプロスAI 2027 冬」のフィジカルAI/ロボットゾーンも確かめ先の一つです。このゾーンの出展対象には、自律移動・搬送、AMR、無人搬送システム、AGV、自律フォークリフトのほか、導入設計・安全設計のコンサルティングが挙げられています。

安全規格と法令の状況

厚生労働省の検討会に日本産業車両協会が提出した資料は、無人搬送車の安全規格として、JIS D6802を挙げています。一方で検討会の中間とりまとめには、同協会がヒアリングで、無人搬送車は労働安全衛生関係の法令ではまだ明確に規定されていない製品だと述べたことが記されています。規格は整っていて、法令での位置づけは検討が続いているという状況です。

JIS D6802（無人搬送車の安全要求事項）

厚生労働省の検討会に日本産業車両協会が提出した資料によると、JIS D6802は2022年に「無人搬送車及び無人搬送車システム―安全要求事項及び検証」として改正されました。

同資料は、JIS D6802の要求事項の例として、車両は人を検出する手段としてバンパのような圧力検知装置か、仮想バンパのような電気的な検知保護設備を備えなければならないこと、非常停止機器は車両の前後両端と両サイドからはっきり見えて操作できなければならないことを挙げています。中間とりまとめの別添のヒアリング結果にも、JISでは人の検知を必須としていると記されています。

2022年の改正で、現場側の決まりは協会規格へ

同協会が検討会に提出した資料によると、2022年のJIS改正では、製造業者に対する安全要求事項とその検証の規定に改められ、製造業者と使用者が話し合って現場の安全を確保するという旧JISの運用の考え方は、新しいJISには引き継がれませんでした。日本産業車両協会は、削除された内容を協会規格JIVAS A10「無人搬送車及びシステム―製造業者及び使用者の運用のためのガイドライン」として引き継いでいます。

同協会の資料が例に挙げる現場側の措置には、運転区域に必要に応じて警報や表示灯、床面表示などを設けること、区域ごとに標識や床面の表示で分かるようにすること、車両の走行と連動する自動ドア、シャッター、エレベータ、防火戸などの建物設備でインターロックをとれるようにすることがあります。車両が規格に適合していても、区域の表示や建物設備との連動といった現場側の準備は別に要ります。

労働安全衛生法と厚生労働省の検討会

厚生労働省の検討会の中間とりまとめには、日本産業車両協会がヒアリングで、無人搬送車は労働安全衛生関係の法令でまだ明確に規定されていない製品であるとして、規格と整合した内容での法的な位置づけを明確にするよう求めたことが記されています。

同とりまとめ（2026年6月29日）は、無人運転の機械による労働災害の防止策を、周りの環境と運転制御の方式から4つの象限に分けて整理しました。今後については、対象とする機械ごとに関係業界団体などと作業チームを設けて検討し、その結果を踏まえて、必要に応じて法令改正、指針の策定などの制度的措置を講じることが適当だとしています。

AGVやAMRの導入を決めたあとも、この検討の結果は確かめておく必要があります。

現行の法令では、労働安全衛生法第28条の2が、事業者は危険性や有害性などを調査し、その結果に基づいて必要な措置を講ずるように努めなければならないと定めています。同条は、化学物質など以外に関する調査については、製造業その他厚生労働省令で定める業種の事業者に限るとしています。検討会に提出された日本産業車両協会の資料によると、JIS D6802の附属書B「重要危険源の一覧」には、車両にひかれるといった機械的危険源や、機械が使われる環境に関連する危険源などが挙げられています。

費用の考え方と補助金

AGVやAMRの費用を台数あたりの相場で示す公的な資料は、この記事で調べた範囲では見当たりませんでした。費用は、何台をどの範囲で動かすか、ほかの設備やシステムとどこまでつなぐかで変わります。相場を探すより、見積もりの範囲をそろえて比べる方が判断しやすくなります。

見積もりの範囲をそろえて比べる

見積もりを比べるときは、車両の本体価格だけを見ないようにします。運行を管理するソフトウェア、ほかの設備やシステムとつなぐための作業、導入したあとの保守まで、どこまでが見積もりに含まれているかを各社でそろえてから比べると、総額の差がどこから来ているかが分かります。

効果の見積もりには、今の搬送にかかっている人数と時間、運んでいる量を先に測っておく必要があります。自動化したあとに同じ数字を測れば、導入の前と後を比べられます。投資の判断では、自社のこの数字を入れて試算し、メーカーの提案と照らし合わせることになります。

補助制度の例

物流事業者には、国土交通省の「物流施設におけるDX推進実証事業」があります。倉庫業者などの物流関係事業者が、システムの構築・連携と自動化・機械化機器の導入を同時に行う場合に経費の一部を支援するもので、補助率は1/2以下、機器の導入は1社あたり上限3,000万円です（事業場内の最低賃金を一定以上引き上げる場合は3,300万円）。

ただし同省のページでは、令和8年に行われた1次公募と2次公募はいずれも終了しています（2026年10月29日時点）。

このほかにも、中小企業の省力化や設備投資を支援する国や自治体の補助制度があります。対象になる事業者、補助の上限や率、受付の期間は制度ごとに違い、改定されることもあります。申請を考える場合は、それぞれの制度の公式ページと公募要領で、自社が対象になるかを確かめてください。

導入前に確かめる現場の条件

メーカーに相談する前に自社の現場の条件を書き出しておくと、方式や台数の検討を進めやすくなります。ここでは、厚生労働省の検討会資料に出てくる安全面の準備と、搬送の流れの書き出し方を分けて紹介します。

安全面で求められる区域と設備の準備

厚生労働省の検討会に日本産業車両協会が提出した資料によると、JIS D6802は附属書Aで運転区域を定めており、走行経路の両側に隙間を設けることや、運転危険区域と制限区域を表示することなどを求めています。車両を走らせたい通路に、その隙間をとれるだけの幅があるかは、早い段階で確かめておきたい点です。

同資料は、旧JISから協会規格に引き継いだ現場側の措置として、車両の走行と連動する自動ドア、シャッター、エレベータ、防火戸などの建物設備がインターロックをとれるものであることに加え、経路上など地上側に設置した警報器や表示灯も、車両の走行とインターロックをとれるものであることを挙げています。走らせたい経路の途中にこうした設備があるかどうかを書き出しておくと、工事や設備の改修が要るかをメーカーと話しやすくなります。

搬送の流れと量、つなぐシステム

何を、どこからどこへ、どのくらいの量運ぶかを図に書き出すと、方式と台数、車両の形を考える材料になります。運ぶ物の重さや大きさ、1日の量と時間帯による増減、人やフォークリフトが行き来する場所も書き込んでおくと、メーカーとの話が具体的になります。

在庫や作業の指示をシステムから受け取って動かす場合は、そのシステムとどうつなぐかも最初の相談で伝えておきます。国土交通省の事例集にも、ピッキングの棚の間の移動をAMRに任せる際に、AMRに対応するよう既存の倉庫管理システム（WMS）を改修した取り組みが載っています。運んだ先での積み下ろしやピッキングをロボットアームに任せる場合の安全の条件は、協働ロボットとは？産業用ロボットとの違い、安全柵を省ける条件、導入の進め方で整理しています。

導入の進め方と効果の例

導入の進め方は現場によって違いますが、目的を先に決め、効果を測りながら範囲を広げる、という順番は共通して使えます。効果の大きさは現場ごとに違うので、公的な事例を読むときは、数字よりも、AMRを何と組み合わせてその効果が出たかに目を向けます。

目的と今の数字を先に決める

最初に決めるのは、何のために搬送を自動化するかです。搬送にかかる人手を減らしたいのか、運べる時間帯を広げたいのか、作業者の歩く負担を減らしたいのかで、比べるべき製品も、測るべき数字も変わります。目的が決まったら、それに合う今の数字を測っておきます。

目的と今の数字がそろえば、複数のメーカーに同じ条件で提案を求められます。提案を比べるときは、価格と納期に加えて、故障したときの対応や導入後の保守の体制まで確かめておくと、稼働を始めてからの手間を見通せます。

一部から始めて広げる

最初から全体に広げず、一部の工程や区域で動かして効果を測ると、自社の現場で何がうまくいき、何が課題になるかが見えます。その結果をもとに、台数を増やすか、別の工程や事業所に広げるかを判断します。稼働を始める前に、何を測って効果とするかを決めておくと、広げるかどうかの判断がしやすくなります。

国土交通省の事例集に見る効果の例

効果の大きさは現場ごとに違い、この記事で調べた範囲では、一般的な数値を示す公的な資料は見当たりませんでした。参考になるのは個別の事例です。前の章で触れた国土交通省の「物流施設におけるDX推進実証事業 取組事例集」（令和7年3月）では、AMRを使った物流施設の取り組みがいくつか紹介されています。

同事例集によると、EC物流で取り扱う商品が増えた倉庫が、自動倉庫とピッキング用AMRを入れ、ECサイトとの連携システムを構築した事例では、ピッキングの生産性が導入前の1.5〜2倍になりました。ピッキングカートを押して歩く時間が業務の大半を占めていた倉庫が、棚の間の移動をAMRに任せ、ハンズフリー端末や業務を見える化するツールと組み合わせた事例では、歩行数を7割削減しています。

どちらの事例も、AMRだけでなくシステムや他の機器を同時に導入した結果で、AMR単体の効果を示したものではありません。同事例集は、システムの構築・連携と機器の導入を同時に行う取り組みを支援した事業の成果をまとめたものです。自社で効果を見積もるときは、在庫管理や作業の割り振りの仕組みをどう変えるかまで含めて考える必要があります。

講演の紹介：AIが現場の機械を動かす「フィジカルAI」

搬送のほかに、加工の工程でもAIに機械を動かさせる取り組みがあります。2027年1月27日〜29日に有明GYM-EXで開催する「イプロスAI 2027 冬」では、2日目の1月28日（木）15:00〜15:30にB会場で、アルム株式会社 取締役 CSOの開高資氏による講演「AIが自ら機械を動かす『フィジカルAI』とは？ ～職人技の切削加工を全自動化する仕組み～」が行われます。

扱うのは搬送ではなく、熟練者の経験に頼ってきた切削加工の工程をAIで自動化する仕組みで、大規模言語モデル（LLM）を使って工作機械をまとめて制御する方法を、導入事例とともに紹介する内容です。工場で、搬送以外の工程の自動化もあわせて検討している場合の参考になります。

搬送に特化したAMRとは別に、人に近い体の形で、段差や人の高さに合わせた設備がある職場の作業を担うことを目指すロボットもあります。その位置づけと導入を検討するときの観点は、ヒューマノイド（ヒト型ロボット）とは？日本の開発の歩み・普及の現状・安全規格・導入の考え方で整理しています。

まとめ

AMR（自律走行搬送ロボット）は、この記事の呼び方では、JIS D6801の自律移動式にあたる無人搬送車です。経路に置いた誘導体に導かれて走るAGV（経路誘導式）と違い、車両自身の位置推定と走行制御で目的地へ向かいます。経路の変えやすさや人への反応といった運用上の違いは製品ごとに異なるため、自社の通路でどう動くかをメーカーの実機で確かめておく必要があります。

安全規格としてJIS D6802がある一方、労働安全衛生関係の法令での位置づけは、厚生労働省の検討会で検討が続いています。

費用は台数あたりの相場を探すより、見積もりの範囲をそろえて比べる方が判断しやすくなります。工場の工程間搬送でも倉庫の物流自動化でも、最初の一歩は、搬送の流れと量、走らせる区域の条件を書き出し、その内容をもとにメーカーへ相談することです。補助制度を使う場合は、対象や受付の期間をそれぞれの制度の公式ページで確かめておくと、予算の見通しを立てやすくなります。